怎么保证机械臂运动平稳？历史上有哪些“残忍”的科学实验？怎么保证机械臂运动平稳？谢邀。“机械臂运动规划的过程”。需要考虑一下几点：1、各轴运动范围极限、速度极限、功率极限；2、路径优化，包括路径长度，运动时间，无死区和奇点，速度是否平稳等；3、对障碍物的避让；4、各轴的速度和位置的规划，包括每一点位