工业机械手的分类及应用的作者

1. 工业机器人的组成和分类？
2. 工业机器人都有哪些种类？
3. 工业机器人怎样按控制方式来分类？

工业机器人的组成和分类？

（一）工业机器人的组成

工业机器人一般由操作机、驱动装置和控制系统等部分组成。



1.操作机。也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。

末端执行器又称手部，是操作机直接执行操作的装置。其上可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸四种。

1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人都有哪些种类？

工业机器人种类繁多，每一种都有它独特的应用场景。比如说，我们有搬运机器人，它们就像是工厂的搬运工，负责把各种物品从一个地方搬运到另一个地方。另外，还有喷涂机器人，它们能在各种恶劣环境下进行自动喷涂，不仅提高了工作效率，还降低了对工人的伤害。
除此之外，焊接机器人也很常见，它们能够准确地进行焊接作业，大大提高了生产线的速度和焊接质量。当然，还有码垛机器人、点焊机器人、弧焊机器人、激光加工机器人等等，每一种都有它独特的用途和优点。
这些工业机器人不仅解放了人类的双手，还提高了生产效率和质量，是现代化生产线上不可或缺的重要角色。

(1)按机器人结构坐标系统特点方式分类可分为:直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人(球面坐标型)、关节坐标机器人、SCARA型水平关节机器人。

(2)工业机器人按用途可分为:装配机器人、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人。

(3)工业机器人的控制方式主要有四种:点位控制方式、连续轨迹控制方式、力矩控制方式、智能控制方式。

工业机器人怎样按控制方式来分类？

6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即***用多台微机来分担机器人的控制，如当***用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。

6轴工业机器人的特点主要有以下几方面：

（1）可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。

（2）拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

3）通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。

4）机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合－机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。

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