现代机械工业时期

1. 现代机器主要包括哪些组成部分？
2. 民国时期，民族工业的发展经过了怎样的曲折历史？

现代机器主要包括哪些组成部分？

机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。

驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。

机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。

若基座不具备行走机构，则构成行走机器人;若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。

手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。

末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。

感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。

智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。

人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。

机械通常由原动机、传动装置和工作机三个不同的部分组成。

　　原动机是机械的驱动部分，它将各种能量（电能、热能、化学能等）转变为机械能并提供给机器，最常见的原动机有电动机、内燃机蒸汽机和汽轮机。

　　传动装置是将原动机的动力和运动传递到工作机去的中间环节，常见的传动装置有齿轮传动、带传动、链传动等。

　　工作机是直接实现规定功能、完成生产任务的部分，这部分的结构与形式完全取决于机器本身的用途。

民国时期，民族工业的发展经过了怎样的曲折历史？

民国初年，北洋***高度重视发展民族工商业，但由于中国是一个半殖民地半封建国家，北洋***也无力消除制约民族工商业发展的帝国主义经济势力，无力也无意改变束缚了民族工商业发展的半封建土地制度。因此，中国民族工业依然面临先天不足的问题。

第一次世界大战爆发后，西方列强忙于战争，暂时放松了对中国的经济压榨，中国民族工商业有了很***展，特别是纺织、印染、面粉、榨油、制糖、制盐、卷烟、日用品等领域，发展很大，逐步获得了国内市场的优势，甚至畅销周边国家市场。但是，这一时期日本对华经济侵略加重，日资也趁机蚕食西方列强退出的中国市场。

到了战后，特别是战争创伤初步治愈后，西方帝国主义列强卷土重来，和日本一起向中国倾销产品中国民族工业再度受到打击，大量企业破产歇业，但此时中国民族工业已经有了一些资本积累，开始了重化工业的投资，并出现了***宁等优秀企业。

1928年国民***形式上统一中国后，中国迎来了民族工业发展的短暂黄金期，这一时期的特点是国家资本开始进入，开始加大对经济的控制权。这与***的政治理念有密切关系。随着关税等治外法权被废除，以及西方国家日益关注欧洲的紧张局势，中国民族工业不仅在轻纺等产业上站稳了脚跟，而且重化工业在国家垄断日深的同时也有了明显发展，建立了初步的轻武器***工业、铁道装备业、无线电通讯设备制造业、化学制药业、航空修造业、汽车修造业、化工设备修造业、纺织机械业等。

抗战爆发后，日本的侵略严重地毁坏了中国民族工业，但前往后方的民族工业则围绕抗战，积极地做出了自己的贡献，同时战时工业获得了明显发展，如枪炮***、被服军装、飞机维修、军事装备零件加工等。

抗战胜利后，中国民族工商业本来有了一次全面振兴的机会，但全面内战和随之而来的通货膨胀彻底毁掉了这一历史机遇。随着******垮台，民国寿终正寝。

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