机械臂论文5000字

1. 怎么保证机械臂运动平稳？
2. 历史上有哪些“残忍”的科学实验？

怎么保证机械臂运动平稳？

谢邀。

“机械臂运动规划的过程”。

需要考虑一下几点：

1、各轴运动范围极限、速度极限、功率极限；

2、路径优化，包括路径长度，运动时间，无死区和奇点，速度是否平稳等；

3、对障碍物的避让；

4、各轴的速度和位置的规划，包括每一点位的速度和位置。

多轴工业机器人，从一点到另一点，可以指定各轴终点姿态、运行速度、加速度等具体参数；

如果不指定参数，在规划时一般是对整个路径进行规划，主要计算的是路径、速度的最优解和自身、外部约束的避让。

我了解到的某些工业机器人实际应用的算法中，插补运算是在驱动器级别完成的，在整个路径的规划中，并未将插补运算包含进去，但插补可以实现的约束，包含在路径规划的约束中。

历史上有哪些“残忍”的科学实验？

提起“残忍”一词，我想到的是一位美女行为艺术家的“黑暗六小时”实验，这六个小时给她带来的痛苦与恐惧，估计此生难忘，这起她发起的科学实验，给其人生带来了最黑暗的时刻。

1***4年的时候，行为艺术之母玛丽娜决定做一个疯狂的实验，这个实验将是前无古人后无来者的，将是将信任完全留给他人，自己则任人摆布，而不能做出一点反抗的。

她在房间内的桌子上面摆放了72中物品，带刺的玫瑰，香甜的蜂蜜，锋利的匕首，铁链，甚至于还有一把***，当然这把***是带有***的，并且这是一把真枪，而不是小孩子过家家用的玩具***。

而她自己呢，则更是疯狂，决定一动不动地***6个小时，为了使自己真的一动不动，她特意将自己给***了。她说，现场的观众可以拿着任何想要拿的物品，对我做任何想要做的事情，只要你们高兴，而我将不追究任何的责任。只是用嘴说，那些观众当然是不相信的，他们担心万一自己对她做了什么不好的事情，而玛丽娜反悔了***他们，那岂不是就惨了。为了彻底打消他们的顾虑，玛丽娜和他们签署了法律文件，这下他们可是放心了。

实现刚开始的时候，这些人还是不放心，他们的举动都是试探性的，小心翼翼的，因为他们仍然不确定玛丽娜是否真的会反抗，她是否真的是纹丝不动。经过一番试探，他们发现确实如此，玛丽娜果真是说到做到，一动也不动，既然这样的话，那就放心了。

有人拿起了剪刀，开始剪她的衣服，满足自己变态的内心，有人拿起了匕首，在她身上划了起来，有人拿起了带刺的猛鬼，扎进了她的肉中，看到玛丽娜如此痛苦，他们竟然还笑了起来，想想真是可怕啊。

玛丽娜的内心开始害怕了起来，她没想到大家竟然这么对待自己，她开始担心起了自己的生命安全，照这样下去，很可能会有一个人拿起***，结束她的生命。

没过多久，还真的有人这样做，他拿起了***，指着玛丽娜，就在将要开枪的时候，谢天谢地，幸好有人来阻止住了他，否则的话，后果却是不堪设想。

来说说发生于上个世纪苏联的“双头狗”实验，虽然这个实验的试验品是狗，但对于狗来说这就是个残忍的实验！

事发于1959年的苏联！在当时苏联的医疗水平相对来说已经非常发达了，于是他们通过不断地做实验来证明他们的种种奇葩想法，而“双头狗”实验就是其中之一！

这个实验的发起人是前苏联器官移植专家弗拉基米尔·德米科霍夫，他做这个实验的目的除了技术挑战外，更重要的就是他想看看一只狗有两个头它们该如何生存，于是他也顾不上什么***道德了，就着手了他的实验！

在手术前德米科霍夫挑选了两条健康状况非常好的试验狗，然后他用药品使其中一条狗陷入***死状态，并以最快的方式将这条狗的头部与身体分离，接下来他要在最短的时间里将这个狗头嫁接在另一条狗身上，最后他成功地将两条狗变成了一条狗，并让它们活了过来！
这个实验在当时是有里程碑意义的，但为什么要说它残忍呢？这是因为两条狗虽然已经成为了一条，并且共用着同一具身体行动，但在不久后，这条狗身体发生了衰败，最终导致了这条“双头”狗死亡，变成了真正的“一尸两命”！

事实证明，德米科霍夫的实验失败了，而失败的最终结果是残忍的剥夺了两条狗的生命，虽然只是两条狗，但它们也是无辜的！

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不用争议，历史上最无人性，最残忍的实验当属上世纪上半叶日军“731”部队在中国进行的人体活实验。

日本侵略军为了研发细菌武器，特意组建了一支“731”部队，全称为“日本关东军驻满洲第731防疫给水部队”，对外名为“石井部队”或“加茂部队”。他们以研究防治疾病与饮水净化为名，实际上是使用进行生物武器与化学武器的效果实验。因实验基地在中国东北哈尔滨，所以被实验的人大多是中国人，其次是朝鲜人和联军战俘。

从1931年到1945年日军投降之前，731部队人员在哈尔滨，把活生生的中国人抓来当做小白鼠用来做各种各样的实验。

一、细菌感染实验

日军将伤寒细菌注入水果里面，等到细菌繁殖成功后，便给囚犯吃下这些水果，或者直接将鼠疫病菌注入人体里面，然后观察被实验的人，对细菌感染的反应。

二、活体解剖实验

在不打麻药的情况下，731部队人员，将人的内脏取出，称过重量，然后放到盛有福尔马林溶液的容器内，他们在旁边观察着，只见那人的心脏还在跳动，而被活体解剖的人在解剖结束后，已经看不出人形，只剩一堆骨肉。这就是活生生的活体解剖术。

三、冻伤实验

将活人置于零下30多度的冰冻室里进行冻伤，冻到四肢僵硬后，马上又用滚开水去浇，或者将那僵硬的双手浸入滚开水里面。只见那双手，皮肉顿时脱落，只剩一把骨头。

四、饥饿实验

提到历史上比较残忍的实验，主要又日本的731部队所实施的人体实验和纳粹德国实施的人体实验，那么我今天这里着重讲一下纳粹的人体实验。

纳粹在人体上进行的试验共有十二种。我就只列举一种人体低温试验。

我们直到纳粹德国，在欧洲施行的是种族主义，一切非日耳曼民族都是他们纳粹眼中的低等人。因此在当时有很多人都被纳粹德国关起来做人体的实验材料，其中不仅仅又犹太人。

背景是发生在纳粹德国在东线的战场上，与苏联人作战，而德国的东边在冬天的时候极易遭受到风雪的影响，因为为了让军队的士兵更快的适应环境，于是做出了这样一个实验。

在纳粹德国的做的低温试验中，实验者将囚犯们全身***的驱逐到-6°的户外环境中，借此来研究人体在极寒天气下对人体的影响。

在此期间为了不断让人体保持温度，他们还将同样***的吉普赛女人通过性***的方式，来激起人体对温度的感应。

但是很显然这个实验失败了，***的男人和女人长时间的在极寒的天气下，并没有被唤起性***，反而在之后的几个小时侯，都被冻死了。

最残忍的莫过于以“自身”做实验，试想一下一个人能拿着手术刀以自己的身体作为实验的对象，那这个人得有多“残忍”，才能对自己下这样的狠手。

历史上就曾有这么一个人他把一个导管***了自己心脏里——沃纳·福斯曼（Werner Forßmann）

说得通俗一点就是类似我们现在的心导管插入术，只不过，他在做这个实验的时候是1929年，在那个年代，这是一件难以想象的事。

好了铺垫完了，我们来说说这个实验到底是怎么回事。

福斯曼是一名德国医生，在做这个实验的时候，他还只是一个外科实习医生，但，就是这么一个实习生在自己身上完成了历史第一例心导管术实验。

当年，欧洲医生普遍认为研究治疗心脏疾病是医学社会主流的手术，心脏是禁区。然而，福斯曼医生被一本生理学教科书启发，那本书里描述了讲一个借助气囊***测量心内压，将一个细长的管子放入一个马的颈静脉，然后推入马的心脏。受到这个实验的启发，福斯曼医生认为，人也是通过手臂的静脉进入心脏。

说干就干，因为这一实验并没能找到实验者，亦或者说，在当时的环境下不可能找到实验者。但是福斯曼医生也是个狠人，为了证明接触心脏的唯一方法并非打开胸腔，于是决定以自身做实验。

就这样，福斯曼切开了自己肘窝的静脉，同时将一根长65cm非导管慢慢导入到了心脏，并插着管子操作x光，利用x光成功将导管推至了右心房。同时拍下了一张x光片，用自体证明了可行性。

虽说福斯曼医生完成了试验，并将自己的成果发表成论文贡献给医学界，但，却没有获得当时医学界的认同，加上一系列的挫折导致福斯曼医生转型做了泌尿科医生，没去继续研究心脏。

直到1956年，福斯曼医生与另外两名获得了诺贝尔生理学及医学奖的奖金，以表彰他们对心脏导管术的创世及对循环系统病理变化的研究所做出的贡献。

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