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工业机器人的机械系统
C0f3d30c8时间2024-05-15 10:20:23分类工业机械浏览51
工业机器人从结构上划分？
1.直角坐标机器人:按照直角坐标系进行三轴运动设计,直角坐标机器人比较简单,但是机械结构比较占地比较大,运动不灵活。这种机械结构最为常见,属于早期的机器人机械结构。
2.多关节型机器人:具有多个自由度关节型机器人是最仿真人类的关节运动的设计,运动灵活,工作空间比较大,也是目前应用最多,极具前景的机器人,但是多关节机器人运动复杂,精度不够高,也是非常受限于一些高精度要求场合。
3.并联臂型机器人:三角洲并联臂机器人独有的三臂结构,轻量,速度快,精度也比较高。
机器人普遍***用什么结构？
1 机械本体：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能。
2 驱动伺服单元：伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。已广泛***用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动。
3 计算机控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各***样周期给出。机器人通常***用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制。
4 传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器(称作内部传感器)外，还配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器(称作外部传感器)。
5 输入/输出系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通讯接口和人机通信装置。
工业机器人的组成和分类？
（一）工业机器人的组成

1.操作机。也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。
末端执行器又称手部，是操作机直接执行操作的装置。其上可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸四种。
1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么？
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，分别起支撑、执行、控制作用
主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度,其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制.。
扩展资料：工业机器人的分类
工业机器人按臂部的运动形式分为四种.直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节.。
工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型.点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业.。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类.编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜.
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍.在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作.示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人.。
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人.它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。
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