工业机械手结构设计研究思路与方法
机械手结构图讲解?
机械手是一种能够模仿人类手臂和手腕动作的机器人设备,通常用于自动化生产线和制造过程中。机械手的结构图包括以下几个部分:
1. 臂部:机械手的臂部是用于支撑手腕和手部的部分,通常由多个关节组成,可以进行旋转和伸缩等运动。
2. 手腕:机械手的手腕是连接手部和臂部的部分,通常可以进行旋转和弯曲等运动,以实现手部的灵活操作。
3. 手部:机械手的手部是用于抓取和操作物体的部分,通常包括手指、手掌和手腕等部分,可以根据需要进行抓取和操作。
4. 控制系统:机械手的控制系统是用于控制机械手的运动和操作的部分,通常包括传感器、控制器和执行器等部分。
5. 驱动系统:机械手的驱动系统是用于驱动机械手的关节和手部运动的部分,通常包括电机、减速器和制动器等部分。
以上是机械手的基本结构图,不同的机械手可能会有不同的结构和组成,但其基本原理和功能是相似的。
人形机器人结构组成?
机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。机构部分包括机械手和移动机构,机械手相当于人手一样,可完成各种工作。移动机构相当于人的脚,机器人靠它来走路。
感知机器人自身或外部环境变化信息的传感器是它的感觉器官,相当于人的眼、耳、皮肤等,它包括内传感器和外传感器。
电脑是机器人的指挥中心,相当于人脑或中枢神经,它能控制机器人各部位协调动作。
信息处理装置即电子计算机,是人与机器人沟通的工具,可根据外界的环境变化灵活变更机器人的动作。
智能机器人的组成与结构?
机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。机器人的外貌有的像人,有的却并不具有人的模样,但其组成与人很相似。
机构部分包括机械手和移动机构,机械手相当于人手一样,可完成各种工作;移动机构相当于人的脚,机器人靠它来"走路"。
感知机器人自身或外部环境变化信息的传感器是它的感觉器官,相当于人的眼、耳、皮肤等,它包括内传感器和外传感器。
电脑是机器人的指挥中心,相当于人脑或中枢神经,它能控制机器人各部位协调动作;信息处理装置(电子计算机),是人与机器人沟通的工具,可根据外界的环境变化、灵活变更机器人的动作。
工业机器人主要有哪几部分组成?各部分的作用是什么?
工业机器人主要有4部分组成,分别是机械本体,传感系统,控制系统以及传动系统。
机械本体是机器人的支撑部分,实现机械运动,类似人体的骨骼。传感系统主要是接收外部的信号,并转换成电量,类似人的眼睛等感官。
驱动系统通过电机液压气动等方式驱动机械实现运动,类似人体的肌肉。控制系统是机器人的大脑。
1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。 2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。
点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。
示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。
它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。
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